Днем рождения Военно-исторического музея артиллерии, инженерных войск и войск связи считается 29 августа 1703 г., когда на территории Петропавловской крепости по личному указанию Петра I был построен специальный Цейхгауз для хранения старинных артиллерийских орудий. Вначале это было небольшое деревянное здание, затем — кирпичное. Туда доставлялись на хранение «для памяти на вечную славу» отечественные и трофейные артиллерийские орудия, представляющие историческую ценность. 
Открытию Цейхгауза предшествовал сбор во всей Российской империи ценных экспонатов — «достопамятных» и «курьезных» орудий. 
Собрание сначала именовалось «Зал достопамятных предметов Главного артиллерийского управления», затем — Артиллерийским музеем (АМ), а с 1903 г. — Артиллерийским историческим музеем (АИМ). В советское время Артиллерийский исторический музей принял фонды Центрального исторического военно-инженерного музея (1963 г.). В 1965 г. в состав Артиллерийского исторического музея вошел Военный музей связи. С тех пор музей стал именоваться Военно-историческим музеем артиллерии, инженерных войск и войск связи (ВИМАИВиВС). 
В настоящее время ВИМАИВиВС — один из самых крупных военно-исторических музеев мира, обладающий обширными коллекциями артиллерийских орудий и боеприпасов, стрелкового и холодного оружия, военно-инженерной техники, средств военной связи, боевых знамен, военной формы одежды, произведений батальной живописи и графики, наград и знаков, а также архивными документами, свидетельствующими об истории развития артиллерии русской армии, ратных подвигах защитников Отечества. Впечатляют живописная, графическая и скульптурная коллекции музея. Среди экспонатов художественные произведения, отражающие героическое прошлое России, портреты императоров, великих князей, прославленных полководцев, отличившихся солдат и офицеров. Залы музея украшают картины известных русских художников-баталистов Б. Виллевальде, Н. Дмитриева-Оренбургского, А. Шарлеманя, А. Сафонова, П. Ковалевского, Ф. Рубо, А. Попова, Н. Самокиша, М. Грекова.