Внутренность горы Хёрзельберг, где находится царство Венеры. Когда-то рыцарь-певец Тангейзер проник сюда и стал возлюбленным самой богини любви. Его жизнь наполнилась наслаждениями. Пресытившись, рыцарь решил покинуть Венеру и вернуться к людям. Ему душно в розовом дурмане Венерина царства, он хочет снова глотнуть свежего лесного воздуха, услышать пение птиц и колокольный звон. Напрасно оскорбленная богиня пытается удержать Тангейзера: ни ласки, ни мольбы, ни проклятия не могут остановить его. С именем Девы Марии на устах миннезингер покидает чертоги Венеры и оказывается в цветущей долине у Вартбургского замка. С умилением слушает он песню пастушка. Мимо движется процессия паломников, направляющихся в Рим. Вдалеке раздаются звуки охотничьих рогов. Появляется ландграф Тюрингии в сопровождении рыцарей. Когда-то заносчивый Тангейзер покинул их. Теперь один из рыцарей, давний друг Тангейзера Вольфрам фон Эшенбах, просит его вернуться в Вартбург и принять участие в состязании певцов. Тангейзер поначалу отказывается, но, узнав, что племянница ландграфа Елизавета тоскует по нему, присоединяется к рыцарям.